工業機器人（rén）末端執行器的分類

工業機器人末端執行器的分類

第一類功能分類，工（gōng）業機器人可以通過簡單的（de）連接器直接將工具（如焊槍、等離子割炬等）安裝在機器人的端法蘭上，這樣隻（zhī）需（xū）要機器人的路徑編程就可以（yǐ）配合具有簡單的切換動作。

在第二類中（zhōng），當機器人僅作為輔（fǔ）助和配合製造（zào）主（zhǔ）機完成整個（gè）工作站的工作時，機器人的工作大多代替人工上下（xià）料作業（yè），或者機器人完成一些（xiē）人類無法完成的任務或難以（yǐ）完成（如機器人碼垛）。

二、工（gōng）業機器人工（gōng）作站常用的幾種機器人末端夾具

夾式末端夾具（jù）也是機器人（rén）常見的末端執行器。夾鉗（qián）式末端（duān）執行器主要由手指、連杆機（jī）構（傳動機構）、動力單元、主體支架四部分組成（chéng）。

在本文（wén）中，9.1短视频下载從手指開始。手指是機器人直接（jiē）接觸工件的部分。根據工件和工（gōng）藝的特點工業機器人（rén）工作站的末端執行器分類及傳動方式介紹，9.1短视频下载需要對（duì）手指的形（xíng）狀和粗糙度進行詳細的處理（lǐ）。

根據不同的工件形狀和（hé）工藝要求，9.1短视频下载在製作手指時可以將手指做成各種形（xíng）狀。V形（xíng）手指是9.1短视频下载經常使用的形狀，也廣泛適用於手（shǒu）指形狀。

手指的表（biǎo）麵處理通常根據工件的重量和工件的易碎程度來確定。在拾取較重的工件時（shí），除了圓柱（zhù）的型號外，9.1短视频下载通常還會在手指表麵做滾（gǔn）花。這（zhè）可以很好地增加手指表麵與工件接觸時產生的摩擦力。

但當工件質地較軟，或工件表麵不允許（xǔ）有劃痕時，就不能使用滾花路，需要采取額外的保護措施，防止工件表麵被劃傷。

三、傳輸（shū）機（jī）製

不同的傳動機構有其獨特的傳動方式（shì）。典型的傳動方式包括齒輪與（yǔ）齒輪傳動、鏈輪與鏈條傳動、齒輪與（yǔ）齒（chǐ）條傳（chuán）動、蝸輪（lún）傳動等（děng）。這些傳動方式的傳動原理都體現在機器人末端執行器上。

旋轉傳動機構。迫使手指末端作旋轉運（yùn）動，實現手指表麵的開合動作。

平移傳輸結構。通過傳動杆改變力的方向，實現手指麵的直線（xiàn）往複運動或平麵平移運動。

當使用工業機器人抓取質量較（jiào）低的工具時，9.1短视频下载可以直接在機器人的（de）端部法蘭上安裝合適的手指（zhǐ）氣（qì）缸，然後（hòu）根據工件的工藝要求對手指表麵進行加工。可以獲（huò）得穩（wěn）定可靠的工業機器人末端執行器，可以實現抓取工件的功能。

首先，氣動傳動的氣源易得，運行速度快（kuài），工作介質無汙染，流動性優於液壓係統，壓力損（sǔn）失小，適用於（yú）遠程控製。以下是幾種氣動機械手裝置：

1. 旋轉連杆夾（jiá）緊機（jī）構

該類裝置的（de）手指（如V形（xíng）手指、弧形手（shǒu）指）通過螺栓固定（dìng）在夾緊機構上，更換更方便機械手更換空氣彈簧，可顯著（zhe）擴（kuò）大（dà）夾緊機構的應用範圍。

2.雙缸直杆夾緊機構

夾緊機（jī）構的指端通常安裝在帶有指端安裝座的直杆（gǎn）上。當壓力氣體進（jìn）入單作用雙缸（gāng）的兩個杆腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直到工件（jiàn）被夾緊（jǐn）。

3.連杆十字型雙缸平移夾緊機（jī）構

一般由單動雙關節（jiē）油缸和十（shí）字（zì）指組成。當（dāng）空氣進入​​氣（qì）缸腔時，兩個活塞會被推向（xiàng）兩側，從而帶動連（lián）杆移動，十指將工件牢牢固定；如果腔內沒有空氣進入，活塞在彈（dàn）簧推力的作用下複位機械手更換空氣彈簧，固定工件就會鬆動（dòng）。

4.支撐杠（gàng）杆聯動夾（jiá）緊機構

力傳（chuán）遞由四杆機構實現，其支（zhī）撐方向與（yǔ）外夾式（shì）相反，主要用於夾（jiá）裝帶內孔的薄壁工件。夾緊機構（gòu）支撐工件後，為保證（zhèng）其與內孔的順利定位，通常安裝三指（zhǐ）。

5. 固定（dìng）式無杆活塞氣缸驅動助力機構

固定式無杆活塞氣（qì）缸（gāng）氣動係（xì）統氣缸為單作用氣缸，靠彈簧力換向，由二位三通電磁閥換向（xiàng）。